guidage d'un robot mobile non holonome par integration d'un regulateur pid
Ecole Superieure Polytechnique D’Antananarivo - Electronique - None ()
Resume
cette étude, intitulée guidage dun robot mobile non holonome par intégration dun régulateur pid consiste à gérer le mouvement dun robot à roues différentielles en utilisant comme moyen de régulation lalgorithme pid. le pid sera utilisé pour réguler le suivi d'une trajectoire prédéfinie en contrôlant le mouvement des deux roues. pour cela, il fut nécessaire de modéliser le comportement odométrique du robot (c'est à dire traduire les vitesses de déplacement en des coordonnées utiles pour positionner le système dans un plan), paramétrer les blocs pid/matlab (pour un fonctionnement optimal du système) et définir la trajectoire à suivre par insertion d'une succession de point. l'objectif étant de gérer le comportement du robot lorsque celui-ci est contraint à un virage.