detection et evitement d'obstacle en vision monoculaire par flot optique. test sur un robot raspberry pi
Ecole Superieure Polytechnique D’Antananarivo — Génie Mécanique et Industriel (GMI) — None ()
Auteur : ralaimaro anthony nandrianina
Année de soutenance : 2017
Diplome : MASTER 2
Langue : FR
Résumé
pouvoir percevoir l'environnement afin d'extraire les informations utiles pour la navigation est de nos jours une fonction primordiale pour un robot mobile. l'estimation du mouvement permet dacquérir de riches informations sur l'espace de navigation. le but de ce présent mémoire est de concevoir un algorithme dévitement d'obstacle se basant sur l'estimation du mouvement. cette estimation étant réalisée sur le calcul du flot optique par la méthode de lucas-kanade. ce calcul est effectué avec la bibliothèque libre de traitement d'image opencv et utilise le langage de programmation c++. pour le test, un robot mobile à roues à base de raspberry pi a été construit préalablement. la phase de test a prouvé qu'un système dévitement d'obstacles par vision monoculaire est parfaitement en mesure d'assurer cette tâche en utilisant l'estimation du mouvement par flot optique